沈阳自动化所助力“奋斗者”号万米深潜

作者：王笑梅

2020-12-02 06:57 来源：辽宁日报

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　　刚刚顺利完成万米深潜试验，创造10909米中国载人深潜新纪录的全海深载人潜水器“奋斗者”号，其控制系统由中国科学院沈阳自动化研究所负责研制。

　　针对深渊复杂环境下系统安全可靠运行等技术难题，“奋斗者”号控制系统实现了基于数据与模型预测的在线智能故障诊断、基于在线控制分配的容错控制以及海底自主避碰等功能，提高了潜水器的智能程度和安全性;采用基于神经网络优化的算法实现了大惯量载体贴海底自动匹配地形巡航、定点航行及悬停定位等高精度控制功能，其中，水平面和垂直面航行控制性能指标达到国际先进水平。

　　两套主从伺服液压机械手都具有7个关节，具有强大的作业能力，在深渊海底顺利完成了岩石、生物抓取及沉积物取样器操作等精准作业任务，填补了我国应用全海深液压机械手开展万米作业的空白;两部电动观测云台，突破了超高压环境下高精度传动控制，能够搭载多部科考设备实现全向水下观测，为深渊科学研究提供了全场景观测资料。

(责任编辑：王海涛)

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